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SUI-SLAM:一種面向室內(nèi)動(dòng)態(tài)環(huán)境的融合語(yǔ)義和不確定度的視覺SLAM方法

機(jī)器人 頁(yè)數(shù)： 11 2024-09-24
摘要： 為解決動(dòng)態(tài)環(huán)境中移動(dòng)物體對(duì)視覺SLAM（同步定位和地圖構(gòu)建）系統(tǒng)的干擾，提出一種融合深度語(yǔ)義和不確定度的動(dòng)態(tài)視覺SLAM算法SUI-SLAM。首先基于Mask R-CNN（區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）的語(yǔ)義分割結(jié)果獲得場(chǎng)景的動(dòng)態(tài)先驗(yàn)信息。然后利用圖像深度信息修正分割區(qū)域邊緣，進(jìn)一步區(qū)分動(dòng)態(tài)環(huán)境的前景及背景特征點(diǎn)。最終利用語(yǔ)義分割結(jié)果、移動(dòng)先驗(yàn)信息以及幾何誤差，計(jì)算特征點(diǎn)與3D地圖點(diǎn)之間的... （共11頁(yè)）

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