基于地形和剛度自適應的四足機器人姿態(tài)控制

摘要： 針對四足機器人在非結構化地形中難以穩(wěn)定運動的問題，提出一種不依賴視覺的地形感知和剛度自適應控制方案。首先，采用卡爾曼濾波技術設計機器人狀態(tài)觀測器，對本體狀態(tài)進行估計。然后，利用估計的本體狀態(tài)設計一種地形感知控制器，以抑制機體在起伏環(huán)境中的高頻抖動，從而提高抗干擾能力。而后結合阻抗理論設計剛度自適應控制器，并求解最優(yōu)剛度變化律，提高姿態(tài)誤差的收斂速度，增強機器人的動態(tài)穩(wěn)定性。此外... （共13頁）