SGPD:復(fù)雜環(huán)境下的穩(wěn)定抓取位姿檢測

摘要： 非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下，存在物體之間相互遮擋，物體類別、質(zhì)量、形狀信息無法精確獲得等問題，給穩(wěn)定抓取帶來了巨大挑戰(zhàn)。為此，本文提出了一種基于高斯聚類的穩(wěn)定抓取位姿檢測（SGPD）方法。該方法能夠結(jié)合物體幾何特性建立抓取點的采樣分布函數(shù)，從而保證在物體中心處獲得更多的采樣點，解決現(xiàn)有抓取位姿檢測方法中采樣不合理導(dǎo)致抓取穩(wěn)定性差的問題。并且，該方法利用卷積網(wǎng)絡(luò)模型對候選位姿打分，得到抓取成... （共10頁）