“工”字變體旋翼飛行器動(dòng)態(tài)重構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析與姿態(tài)控制

摘要： 目前的串聯(lián)式變體旋翼飛行器可應(yīng)對(duì)受限空間下的運(yùn)動(dòng)要求，但通常存在高通過性構(gòu)形穩(wěn)定飛行控制不易和變體過程中重心時(shí)變帶來的控制不平順的問題。為此，本文提出了一種“工”字可變構(gòu)形傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器。機(jī)體采用分段式旋繞結(jié)構(gòu)，在以兩端機(jī)臂繞中心機(jī)體旋轉(zhuǎn)達(dá)成串聯(lián)式高通過性構(gòu)形的同時(shí)解決重心不在本體的困擾。在機(jī)體飛行控制方式分析和運(yùn)動(dòng)模型構(gòu)建的基礎(chǔ)上，提出了基于運(yùn)動(dòng)特性值的動(dòng)態(tài)PID（比例-積分... （共11頁）