基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的雙體船姿態(tài)控制

摘要： [目的]針對(duì)雙體船縱向運(yùn)動(dòng)控制中傳統(tǒng)控制算法對(duì)精確的數(shù)學(xué)模型和系統(tǒng)參數(shù)的依賴問題，提出基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的縱向運(yùn)動(dòng)控制算法。[方法]設(shè)計(jì)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)以及調(diào)整相關(guān)超參數(shù)，與雙體船模型相結(jié)合。通過實(shí)驗(yàn)，比較深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的深度確定性策略梯度（DDPG）算法和遺傳算法求解最優(yōu)的線性二次調(diào)節(jié)控制器（GA-LQR）法在3種不同控制方式下的控制效果，以及在不同工況和初始狀態(tài)下的魯棒性... （共9頁）