考慮操縱約束的無人艇海域全覆蓋路徑規(guī)劃

摘要： [目的]針對無人艇覆蓋作業(yè)任務面臨的路徑規(guī)劃運動約束，提出一種考慮無人艇操縱運動特性的海域全覆蓋路徑規(guī)劃方法。[方法]對于無障礙海域，利用多邊形海域覆蓋方法生成覆蓋路徑；對于障礙海域，采用梯形分解法將目標區(qū)域分解成若干子區(qū)域，然后利用遺傳算法優(yōu)化各子區(qū)域間的鏈接路徑；基于無人艇操縱運動模型的預報軌跡集合，優(yōu)化轉(zhuǎn)彎路徑及與其相適應的參考螺旋槳轉(zhuǎn)速，最終實現(xiàn)目標海域全覆蓋。[結(jié)果]... （共9頁）