趨向性鎖鏈?zhǔn)铰窂揭?guī)劃算法

摘要： 摒棄傳統(tǒng)點(diǎn)生點(diǎn)式路徑規(guī)劃方法，提出一種受人腦思維啟發(fā)的新型趨向性鎖鏈?zhǔn)铰窂揭?guī)劃方法。通過(guò)構(gòu)建直通不可達(dá)路徑，并以旋轉(zhuǎn)方向模量增殖該路徑，從而實(shí)現(xiàn)線(xiàn)生點(diǎn)式路徑規(guī)劃。以鎖鏈?zhǔn)皆鲋撤绞教娲c(diǎn)陣搜索，依靠族樹(shù)矩陣生長(zhǎng)完成障礙物繞行，最終獲得趨向性更顯著的路徑，同時(shí)實(shí)現(xiàn)柵格訪(fǎng)問(wèn)量從冪次級(jí)到倍數(shù)級(jí)的降級(jí)。結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的趨向性鎖鏈?zhǔn)铰窂揭?guī)劃方法，在實(shí)際路徑規(guī)劃時(shí)，響應(yīng)更快、距離更短、趨向... （共9頁(yè)）