基于關(guān)節(jié)損耗約束的工業(yè)機器人最優(yōu)軌跡規(guī)劃算法研究

摘要： 提出一種基于關(guān)節(jié)損耗約束的機器人速度最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，使機器人各關(guān)節(jié)在避免過度損耗的前提下運動速度最快?；谟来磐诫姍C理論模型，分析工業(yè)機器人關(guān)節(jié)溫升對電流、力矩、速度限值的影響，并結(jié)合弱磁控制策略建立引入溫升影響因素的關(guān)節(jié)電機模型，得到電機力矩約束和減速器力矩約束，基于凱恩方法建立工業(yè)機器人動力學(xué)模型得到機器人各關(guān)節(jié)動力學(xué)約束。結(jié)合關(guān)節(jié)力矩約束和動力學(xué)約束形成關(guān)節(jié)損耗約束，... （共9頁）