基于可供性推理的人機協(xié)作拆卸序列規(guī)劃方法

摘要： 人機協(xié)作拆卸過程中存在多機爭搶拆卸工具以及人為變動拆卸操作等擾動現(xiàn)象，致使當(dāng)前工序所需工具缺失或被占用，缺乏靈活應(yīng)對策略將使機器人長時間等待工具，降低人機協(xié)作拆卸效率。因此，提高機器人對當(dāng)前拆卸場景的認(rèn)知能力，識別出場景中可替代的工具，提供工具替代方案，對于增強人機協(xié)作拆卸抗干擾能力、提高拆卸效率，有著重要意義。對此，提出一種基于可供性推理的人機協(xié)作拆卸序列規(guī)劃方法。利用產(chǎn)品結(jié)... （共13頁）