面向骨折復(fù)位手術(shù)的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)：設(shè)計(jì)、建模與性能分析

摘要： 針對(duì)并聯(lián)骨科機(jī)器人在微創(chuàng)骨折復(fù)位手術(shù)中工作空間相對(duì)較小、規(guī)避奇異位形能力相對(duì)較弱等問(wèn)題，提出一種基于Gough-Stewart平臺(tái)(Gough-Stewart parallel mechanism, GSPM)的新型運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)。對(duì)所提新型冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了介紹，建立了該新型機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并對(duì)其工作空間進(jìn)行了仿真。基于三點(diǎn)法構(gòu)建了維度齊次雅可比矩陣，比較了該新型并聯(lián)機(jī)... （共14頁(yè)）