并聯(lián)腕康復機器人的設計與運動學性能評價

摘要： 中國腦卒中患者數(shù)量的巨幅增長且后遺癥對患者生活質量帶來嚴重影響，尤其手功能喪失最為突出，給社會經(jīng)濟帶來巨大負擔。因此，研發(fā)了人-機-環(huán)境高度融合的并聯(lián)腕康復機器人，借助定制的直線推桿，具備良好的穿戴舒適性、承載性和高運動精度，能夠適應腕關節(jié)運動軸線錯位?；谕箨P節(jié)生理體征、康復訓練需求、運動學特征和可穿戴性，進行并聯(lián)腕康復機構的構型綜合，優(yōu)選出2-SPU/RR并聯(lián)構型，研制結構... （共10頁）