一種人機共融的手指外骨骼機器人設(shè)計與驗證

摘要： 手指外骨骼機器人是一種手部康復(fù)訓(xùn)練裝置，傳統(tǒng)的連桿型手指外骨骼機器人通常只考慮遠指關(guān)節(jié)的末端軌跡重合度，未考慮掌指關(guān)節(jié)和指間關(guān)節(jié)的末端軌跡，無法保證手指能夠自然的屈伸，存在舒適性和安全性問題?；谌藱C共融外骨骼機構(gòu)構(gòu)型綜合方法，建立了人機構(gòu)型的約束方程，提出了人機共融設(shè)計方法，認為外骨骼機器人在穿戴后與手指共融為一個整體機構(gòu)。設(shè)計了自適應(yīng)角度采集設(shè)備進行了數(shù)據(jù)采集實驗，并擬合出... （共9頁）