基于GSO-RF意圖識(shí)別算法的全身助力外骨骼控制方法研究

摘要： 針對(duì)現(xiàn)有助力外骨骼結(jié)構(gòu)復(fù)雜、功能單一的問(wèn)題，基于人體工學(xué)理論，設(shè)計(jì)一套上下肢一體化的全身助力外骨骼，提升助力效果。針對(duì)助力外骨骼運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別準(zhǔn)確率不高的問(wèn)題，提出一種基于位姿信號(hào)、肌電信號(hào)的運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別方法，引入有限狀態(tài)機(jī)(Finite state machine, FSM)，設(shè)定三種穿戴者運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；使用隨機(jī)森林(Random forest, RF)算法對(duì)人機(jī)交互信號(hào)進(jìn)行分類(lèi)，... （共11頁(yè)）