障礙物無規(guī)則運動下啟發(fā)式Gauss配點參數化連續(xù)避障規(guī)劃

摘要： 針對障礙物無規(guī)則運動下自動駕駛車輛(SDV)的避障軌跡規(guī)劃,本文提出一種結合模型約束簡化和啟發(fā)式非均勻Gauss配點參數化的軌跡規(guī)劃算法.首先,結合SDV運動學方程和約束條件建立了SDV連續(xù)避障軌跡規(guī)劃的問題;然后,在高斯偽譜法離散化算法框架下,采用Gauss配點對狀態(tài)變量進行離散化;進一步,提出了啟發(fā)式Gauss配點初始化策略,以此提升SDV求解速度進而實現避障實時規(guī)劃;同時... （共9頁）