船舶回轉(zhuǎn)過程中的舵鰭聯(lián)合MPC控制

摘要： 海浪和海風(fēng)會(huì)加大船舶在回轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)生的橫傾,降低設(shè)備和人員的效率.為此,本文設(shè)計(jì)了基于干擾速度補(bǔ)償?shù)哪Ｐ皖A(yù)測(cè)控制器來減小回轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)生的橫傾和橫搖.不同于直航狀態(tài)下的聯(lián)合減搖控制,針對(duì)回轉(zhuǎn)過程會(huì)造成運(yùn)動(dòng)方程產(chǎn)生更大不確定性問題,采用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)運(yùn)動(dòng)方程的變化和外部擾動(dòng)進(jìn)行估計(jì),并將估計(jì)結(jié)果直接引入到模型預(yù)測(cè)控制所產(chǎn)生的控制量中.通過遺傳算法實(shí)現(xiàn)控制力/力矩到舵角和鰭角執(zhí)行量... （共10頁）