基于動(dòng)態(tài)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的車(chē)輛輔助駕駛行為決策

摘要： 為保障高級(jí)別輔助駕駛系統(tǒng)決策的安全性和可靠性，提出一種基于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的車(chē)輛輔助駕駛行為決策方法。首先，基于勢(shì)場(chǎng)理論分別建立障礙物風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模型和虛擬車(chē)道風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模型，用以描述動(dòng)態(tài)交通場(chǎng)景對(duì)行駛車(chē)輛所產(chǎn)生的駕駛風(fēng)險(xiǎn)；其次，根據(jù)車(chē)輛換道過(guò)程將換道行為分為換道動(dòng)機(jī)產(chǎn)生和目標(biāo)車(chē)道安全決策兩個(gè)階段，提出換道場(chǎng)景風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估指標(biāo)，制定安全換道規(guī)則，采用公開(kāi)數(shù)據(jù)集分析驗(yàn)證了換道場(chǎng)景下風(fēng)險(xiǎn)... （共12頁(yè)）