基于多源觀測的無人艇回收系統(tǒng)設(shè)計

摘要： [目的]為可靠觀測回收斗導(dǎo)引信息并實現(xiàn)無人艇（USV）的運動目標(biāo)跟蹤，提出一種基于多源觀測的回收斗導(dǎo)引對接策略。[方法]在整個對接過程中，首先避開母艇尾流干擾區(qū)，完成USV航線的粗對準(zhǔn)；然后保持航向跟蹤導(dǎo)引線，為末端對接回收做調(diào)整準(zhǔn)備；最后將視覺傳感器和慣性導(dǎo)航傳感器獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波融合后傳遞給USV以計算回收導(dǎo)引線，USV則通過自身制導(dǎo)與控制完成對末端導(dǎo)引線的跟蹤與對接回收... （共9頁）