一種面向AUV動態(tài)對接的聲學(xué)補(bǔ)償無跡粒子濾波算法

摘要： [目的]針對淺水環(huán)境下自主水下航行器（AUV）動態(tài)對接過程中超短基線定位系統(tǒng)（USBL）聲學(xué)相對導(dǎo)航問題，提出一種基于擾動觀測器的補(bǔ)償無跡粒子濾波算法（CUPF）。[方法]該算法依據(jù)航位推算模型補(bǔ)償U(kuò)SBL數(shù)據(jù)中的缺失值，利用觀測器技術(shù)估計AUV動態(tài)對接過程中的未知擾動，結(jié)合無跡粒子濾波過濾USBL數(shù)據(jù)中的野值，并實現(xiàn)AUV狀態(tài)的預(yù)估。[結(jié)果]湖試數(shù)據(jù)表明，所提方法能夠有效地剔... （共6頁）