基于事件觸發(fā)機(jī)制的船舶補(bǔ)給同步抗干擾控制

摘要： [目的]針對(duì)多變海洋環(huán)境下補(bǔ)給船與被補(bǔ)給船補(bǔ)給作業(yè)同步航行控制問題，考慮風(fēng)浪流引起的海洋環(huán)境干擾、船間效應(yīng)導(dǎo)致的干擾、兩船軟連接相互作用，提出事件觸發(fā)下基于干擾估計(jì)和補(bǔ)償?shù)耐娇垢蓴_控制方法。[方法]將補(bǔ)給船受到的干擾建模為一階馬爾科夫過程，描述風(fēng)浪流引起的海洋環(huán)境干擾和未建模動(dòng)態(tài)，將船間效應(yīng)導(dǎo)致的干擾和兩船軟連接相互作用等均集中為未建模動(dòng)態(tài)，構(gòu)造干擾觀測(cè)器在線估計(jì)時(shí)變未知有界... （共8頁）