水下打撈機器人執(zhí)行器部分失效的有限時間軌跡跟蹤控制

摘要： [目的]旨在解決船載供電電壓降低或控制系統(tǒng)電路腐蝕等原因導致的水下打撈機器人執(zhí)行器出現部分失效的問題。[方法]考慮到深海魚雷、載貨沉船等工程打撈作業(yè)中復雜海洋情況的影響，采用終端滑模觀測器對系統(tǒng)不確定擾動進行觀測。利用容錯控制和有限時間控制方法，在線估計執(zhí)行器故障系數，設計一種具有終端滑模觀測器的有限時間軌跡跟蹤容錯控制方案。[結果]該方案的系統(tǒng)輸出平滑、穩(wěn)定且能快速到達期望軌... （共8頁）