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基于特征建模的全向車(chē)輛自適應(yīng)跟蹤控制研究

系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù)： 11 2023-09-07
摘要： 針對(duì)受自身特性和外界干擾的全向移動(dòng)車(chē)輛穩(wěn)定和高精度的跟蹤控制問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種基于特征建模的全向車(chē)輛自適應(yīng)跟蹤控制方法，建立全向車(chē)輛的特征模型，將模型特性整合到特征參數(shù)中，并用投影梯度法對(duì)特征參數(shù)進(jìn)行在線(xiàn)估計(jì)，設(shè)計(jì)基于特征模型的全系數(shù)自適應(yīng)控制律，并根據(jù)Lyapunov理論分析了該控制方法的穩(wěn)定性。搭建Simulink仿真模型驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制方法的有效性與合理性。與其他控制... （共11頁(yè)）

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