運動學(xué)約束下規(guī)劃與跟蹤算法的研究與改進(jìn)

摘要： 為了減少無人駕駛的計算時間與硬件資源的消耗，研究了路徑規(guī)劃與軌跡跟蹤之間的關(guān)系，改進(jìn)了快速擴展隨機搜索樹（RRT）與線性時變模型預(yù)測控制算法（LTV-MPC），基于運動學(xué)約束設(shè)計了一種規(guī)劃與跟蹤的控制算法。首先利用人工勢場法（APF）根據(jù)車輛、障礙物、初始點和終點之間的關(guān)系劃分地圖，同時生成引導(dǎo)域；然后聯(lián)合車輛模型和地圖信息設(shè)置采樣點、生長步長，并對路徑進(jìn)行航跡優(yōu)化得到最優(yōu)的路... （共7頁）