基于多視角融合的手眼協(xié)同超視野目標(biāo)測量與3D重建

摘要： 針對動態(tài)深度相機(jī)單幀視野受限問題，及多幀拼接中的噪聲擾動，本文提出了一種基于多視角融合的大型3D目標(biāo)的位姿測量與重建方法。該方法搭建了深度相機(jī)的性能梯度分層模型，采用基于點云法向量的多視角掃描位姿預(yù)測，并以高度約束的RANSAC (HC-RANSAC)擬合目標(biāo)三維模型。以機(jī)械臂末端搭載的深度相機(jī)進(jìn)行多角度掃描測量，并將多視角掃描采樣所獲數(shù)據(jù)在局部基準(zhǔn)坐標(biāo)系下進(jìn)行目標(biāo)模型重建。實... （共15頁）