SINS/GNSS/OD組合導航系統(tǒng)的容錯機制研究

摘要： 為提高組合導航系統(tǒng)的可靠性，提出了改進故障檢測和信息融合方法的組合導航系統(tǒng)容錯機制。設計了改進的序貫概率比檢驗法，引入了漸消因子提高對當前時刻殘差信息的跟蹤速度，結合馬氏距離來判斷故障的結束時間，并依據判斷結果在恰當的時機完全重置判斷信息；設計了一種基于聯(lián)邦濾波的自適應歸一化融合算法，構建故障檢測統(tǒng)計量的歸一化檢測值，將此值作為量測噪聲方差陣的權重系數，對相應的子濾波器進行加權... （共8頁）