基于ORB-SLAM2的改進(jìn)特征匹配與稠密地圖算法

摘要： 針對ORB-SLAM2算法在特征匹配時容易出現(xiàn)誤匹配以及無法構(gòu)建稠密地圖的問題，引入GMS算法來改進(jìn)ORB-SLAM2算法中的誤匹配問題以及添加稠密地圖線程。首先，建立圖像金字塔，對每層圖像金字塔進(jìn)行網(wǎng)格劃分，提取特征點，對每個網(wǎng)格中的特征點引入四叉樹策略進(jìn)行篩選，得到均勻的特征點；其次，在特征匹配階段引入GMS算法剔除誤匹配；最后，根據(jù)位姿估計和關(guān)鍵幀構(gòu)建稠密點云地圖。通過T... （共9頁）