基于復(fù)合探索點(diǎn)的主動(dòng)SLAM建圖方法研究

摘要： 為了提升電廠(chǎng)內(nèi)部巡檢效率，本文提出了基于智能機(jī)器人的電廠(chǎng)巡檢方案。考慮電廠(chǎng)內(nèi)部場(chǎng)景復(fù)雜，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在未知環(huán)境下自主建圖的高效性和準(zhǔn)確性尤為重要。本文設(shè)計(jì)一種基于復(fù)合探索點(diǎn)的主動(dòng)SLAM建圖方法，基于平面分割和矢量合成法，對(duì)探索軌跡施加牽引，減少隨機(jī)探索帶來(lái)的地圖不確定性并改進(jìn)邊界點(diǎn)評(píng)價(jià)函數(shù)，考慮到邊界長(zhǎng)度的增益，提高探索效率。首先采用平面分割法在目標(biāo)點(diǎn)所在區(qū)域進(jìn)行邊界點(diǎn)搜索，以... （共9頁(yè)）