基于改進(jìn)A*與DWA的機(jī)器人融合算法研究
摘要: 在復(fù)雜環(huán)境下,針對(duì)單一使用傳統(tǒng)A*算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃,會(huì)出現(xiàn)搜索效率低、路徑不平滑等問(wèn)題,提出了一種改進(jìn)A*和DWA融合的算法,實(shí)現(xiàn)了更加精確和高效的路徑規(guī)劃。首先,針對(duì)傳統(tǒng)A*算法,優(yōu)化了代價(jià)函數(shù),改進(jìn)了路徑選取策略,減少了搜索時(shí)長(zhǎng),縮短并平滑了搜索路徑。其次,將改進(jìn)A*和DWA算法進(jìn)行融合,實(shí)現(xiàn)避障的同時(shí)提升了路徑的平滑度。最后,搭建果園機(jī)器人模型,在仿真果園環(huán)境下,分別... (共7頁(yè))
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