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基于線性時(shí)變模型預(yù)測(cè)控制的實(shí)時(shí)抗噪高速車輛運(yùn)動(dòng)控制

兵工學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù)： 12 2024-01-15
摘要： 針對(duì)高速自動(dòng)駕駛車輛實(shí)時(shí)高精度的運(yùn)動(dòng)控制問題，提出一種上層為基于路徑點(diǎn)Cost的路徑點(diǎn)篩選器與基于橫縱向輪胎力分析的速度規(guī)劃器、下層為基于線性時(shí)變動(dòng)力學(xué)模型預(yù)測(cè)的路徑跟蹤控制器與速度控制器的兩層架構(gòu)，并引入最小均方(Least Mean Square, LMS)自適應(yīng)狀態(tài)估計(jì)器提升系統(tǒng)的抗噪性。路徑點(diǎn)篩選器提升運(yùn)算速度并減少篩選過程中的關(guān)鍵信息損失，速度規(guī)劃器在安全行駛前提下生... （共12頁(yè)）

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