具有解析解的1T2R重載并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)建模

摘要： 針對(duì)一移兩轉(zhuǎn)艦船重載并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)普遍存在伴隨運(yùn)動(dòng)、不利于求解運(yùn)動(dòng)學(xué)解析解且增加控制系統(tǒng)難度的問題，提出一種去除繞z軸伴隨轉(zhuǎn)動(dòng)、具有解析解的1T2R變異3UPS-PUU-2SS并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)機(jī)構(gòu)。通過分析空間約束支鏈的運(yùn)動(dòng)特性，證明了該機(jī)構(gòu)沒有繞z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。采用空間閉環(huán)矢量方程法，建立約束方程組和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，進(jìn)而求得伴隨移動(dòng)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解析解。通過快速極坐標(biāo)搜索法繪制該機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作... （共11頁）