水下機(jī)器人艇-槳-舵動力學(xué)模型簡化方法分析

摘要： 為了降低水下機(jī)器人動力學(xué)模型的復(fù)雜性，提升計(jì)算效率，基于最小絕對值收斂和選擇算子（LASSO）算法的特征選擇方法，通過去除潛艇標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動方程中影響較小的水動力系數(shù)實(shí)現(xiàn)動力學(xué)模型簡化。簡化后動力學(xué)模型的擬合結(jié)果與計(jì)算流體力學(xué)（CFD）仿真計(jì)算結(jié)果高度一致。結(jié)果表明，簡化動力學(xué)模型可有效提升計(jì)算效率。研究成果可為水下機(jī)器人的動力學(xué)建模及模型簡化提供一定參考。 （共6頁）