基于特征點提取的多傳感器融合機坪建圖方法

摘要： 機場停機坪環(huán)境具有場景范圍較大、特征點稀疏的特征，隨機特征點數量的增加會導致建圖失真和里程計漂移現(xiàn)象，基于通過平滑和映射的緊耦合雷達慣性里程計算法（LIO-SAM）進行改進，首先對激光雷達（LiDAR）和慣性測量單元（IMU）進行外參和內參標定，將激光雷達點云格式轉換為Velodyne格式，并采用自適應特征點曲率計算，以確保不同距離下特征點所計算曲率的準確性，然后引入Scan-... （共12頁）