GNSS拒止下多源自主導(dǎo)航魯棒濾波方法

摘要： 針對飛行器在衛(wèi)星拒止環(huán)境下的高精度、高完備等導(dǎo)航定位需求，提出了一種融合捷聯(lián)慣導(dǎo)、衛(wèi)星導(dǎo)航和氣壓高度計的多源自主導(dǎo)航魯棒濾波方法。在量測中斷后較短的時間內(nèi)，該方法通過量測不確定性與非線性誤差模型的濾波器估計，能夠精確量化緊組合導(dǎo)航模式中的狀態(tài)空間模型，在深入分析量測異常向量對濾波器狀態(tài)輸出的作用機理基礎(chǔ)上，引入魯棒容積卡爾曼濾波設(shè)計，有效改善了誤差協(xié)方差矩陣的抑制效果，提升了多... （共13頁）