融合信息圖的優(yōu)化哈里斯鷹多無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)目標(biāo)搜索

摘要： 在針對(duì)多無(wú)人機(jī)（multi-UAV）協(xié)同運(yùn)動(dòng)目標(biāo)搜索問(wèn)題的研究中，提出了一種融入信息圖模型的優(yōu)化哈里斯鷹優(yōu)化算法的協(xié)同搜索決策方法。構(gòu)建了基于高斯分布的目標(biāo)概率信息圖模型；通過(guò)建立確定度信息圖模型，提升了環(huán)境中目標(biāo)存在概率的確定性；引入吸引與排斥機(jī)制的數(shù)字信息素圖，指導(dǎo)無(wú)人機(jī)向尚未探索區(qū)域移動(dòng)，有效降低重復(fù)搜尋行為，提升協(xié)同搜索的效率。針對(duì)哈里斯鷹優(yōu)化算法易陷入局部最優(yōu)的問(wèn)題，... （共12頁(yè)）