基于擾動觀測器增強(qiáng)的同軸HAUV自適應(yīng)反步跟蹤控制

摘要： 實現(xiàn)穩(wěn)定且精確的軌跡跟蹤是水空兩棲航行器（HAUV）實現(xiàn)跨介質(zhì)運(yùn)動操作的前提。為解決同軸HAUV在面臨建模不確定性和外界環(huán)境復(fù)雜干擾的水空跨介質(zhì)軌跡跟蹤控制問題，一種非線性擾動觀測器（NDO）增強(qiáng)的自適應(yīng)反步控制器（ABSC）被設(shè)計出來。對同軸HAUV的介質(zhì)跨越機(jī)理進(jìn)行分析，充分考慮了如水體、風(fēng)浪流等帶來的附加變量，通過設(shè)計光滑的過渡函數(shù)建立了連續(xù)的動力學(xué)模型。在反步控制器（B... （共14頁）