艦載機(jī)著艦引導(dǎo)中魯棒單目視覺相對位姿測量

摘要： 艦機(jī)相對位姿魯棒、高精度測量是艦載機(jī)自主著艦引導(dǎo)的關(guān)鍵技術(shù)之一。基于關(guān)鍵點(diǎn)檢測和Perspective-nPoints(PnP)求解的機(jī)載單目位姿測量方法因其配置簡單、能耗低、無需數(shù)據(jù)鏈支持等優(yōu)勢受到研究人員的廣泛關(guān)注，但已有方法未考慮關(guān)鍵點(diǎn)檢測誤差，難以實(shí)現(xiàn)魯棒、高精度相對位姿測量。針對這一問題，將艦船目標(biāo)建模為稀疏關(guān)鍵點(diǎn)集合，進(jìn)一步轉(zhuǎn)化相對位姿測量為飛機(jī)運(yùn)動狀態(tài)估計問題，將... （共16頁）