滑跑三維動(dòng)力學(xué)建模與糾偏控制約束分析

摘要： 作為固定翼無(wú)人機(jī)（UAV）輪式起降的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，地面滑跑過(guò)程的安全性直接決定了起降階段的成功率。模型準(zhǔn)確性及糾偏控制方式對(duì)仿真結(jié)果的可信度至關(guān)重要，直接影響實(shí)際飛行安全。本文圍繞前三點(diǎn)式起落架固定翼無(wú)人機(jī)地面滑跑過(guò)程的三維動(dòng)力學(xué)與糾偏控制約束特性開展研究，首先，提出了輪胎摩擦力連續(xù)函數(shù)近似模型和基于速度的側(cè)力分析方法，滿足無(wú)人機(jī)滑跑全過(guò)程模擬與實(shí)時(shí)仿真測(cè)試需求；其次，充分考慮起落... （共18頁(yè)）