超特高壓驗電方式下的無人機自抗擾定點控制

摘要： 針對四旋翼無人機在超特高壓驗電方式下的自抗擾定點控制問題，基于有限時間收斂的擴展狀態(tài)觀測器技術，提出了一種連續(xù)的自抗擾滑?？刂品椒??？紤]到四旋翼無人機在飛行過程中難以獲取精確的線速度和角速度信息，而且容易遭受外界時變擾動影響。該方法通過采用有限時間收斂的擴展狀態(tài)觀測器對未知線速度、角速度和集合干擾項進行實時估計，而且該方法能夠有效降低四旋翼無人機位置與姿態(tài)跟蹤誤差，同時能夠消除... （共7頁）