基于循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的四旋翼無(wú)人機(jī)目標(biāo)軌跡跟蹤控制

摘要： 針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)在自然環(huán)境下飛行遭遇外部風(fēng)擾和模型不確定等問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種可靠的目標(biāo)軌跡跟蹤控制器，憑借循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，提出了一種自適應(yīng)滑?？刂品椒ā乃男頍o(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型出發(fā)，分別考慮了全驅(qū)動(dòng)、欠驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)。通過(guò)將外部風(fēng)擾和模型不確定部分進(jìn)行集合成總干擾項(xiàng)，運(yùn)用循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)該集總干擾項(xiàng)進(jìn)行自適應(yīng)估計(jì)，并依據(jù)Lyapunov理論，設(shè)計(jì)了具有反饋補(bǔ)償?shù)淖赃m應(yīng)滑?？刂破?。最后... （共7頁(yè)）