面向工程現(xiàn)場(chǎng)維修的焊接機(jī)器人數(shù)字孿生技術(shù)

摘要： 核電、盾構(gòu)、船舶與海洋工程等行業(yè)的工程現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境具有工況復(fù)雜、非結(jié)構(gòu)化、條件嚴(yán)酷的特點(diǎn)，對(duì)于采用機(jī)器人替代人工進(jìn)行焊接作業(yè)具有迫切需求.為了解決復(fù)雜環(huán)境焊接作業(yè)問題，在突破網(wǎng)絡(luò)通信、三維建模、位姿更新、碰撞檢測(cè)、數(shù)據(jù)采集、人機(jī)交互等關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，采用數(shù)字孿生方式搭建了焊接機(jī)器人遙操作試驗(yàn)平臺(tái)，建立了控制虛擬機(jī)器人的上位機(jī)與控制實(shí)體機(jī)器人的下位機(jī)之間實(shí)時(shí)可靠的雙向數(shù)據(jù)通道，實(shí)現(xiàn)... （共6頁）