基于速度勢場的動態(tài)船舶避碰路徑建模

摘要： 為解決運動體主動改向進行避碰的問題，提出帶有速度勢場的無人自主船舶避碰動態(tài)路徑規(guī)劃方法。針對船舶的MMG模型，進行螺旋槳的增益和控制舵增益假設(shè)。引入人工勢場算法，將無人船與障礙物和無人船與目標點間的相對速度融入到勢場中，構(gòu)建距離-速度勢場模型。結(jié)合動、靜態(tài)障礙物共存的復(fù)雜多變水域條件，對無人自主船舶避碰動態(tài)路徑規(guī)劃進行實驗。由實驗結(jié)果可知，該模型解決以距離為要素構(gòu)建的人工勢場法... （共5頁）