惡劣海況中水面船舶航行防撞控制方法

摘要： 為保障水面船舶航行安全，提出惡劣海況中水面船舶航行防撞控制方法。構建惡劣海況下船舶航行的三維環(huán)境地圖，將惡劣海況環(huán)境模型定義為水面船舶航行路徑規(guī)劃搜索空間，引入侵野草優(yōu)化算法，設定代價評估函數(shù)，確定該代價評估函數(shù)下的三維最優(yōu)航行曲面內的最優(yōu)航行路徑；將航路路徑規(guī)劃結果與速度障礙法相結合，依照船舶與障礙物的相對速度構建速度障礙區(qū)域，基于航行路徑規(guī)劃結果對所構建區(qū)域實施疊加拓展，得... （共4頁）