液壓鑿巖機(jī)器人鉆孔定位運(yùn)動控制研究

摘要： 針對液壓鑿巖機(jī)器人在巷道掘進(jìn)時(shí)鑿巖鉆孔定位精度低，導(dǎo)致鑿巖鉆孔效率低、出現(xiàn)超欠挖的問題，建立液壓鑿巖機(jī)器人電液位置伺服控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)反饋線性化滑?？刂扑惴刂畦弾r機(jī)器人實(shí)現(xiàn)鉆孔精確定位。對鑿巖機(jī)器人鑿巖鉆孔工況進(jìn)行分析，并建立液壓鑿巖機(jī)器人液壓系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型?；诖耍O(shè)計(jì)一種反饋線性化滑?？刂破?，以提高液壓系統(tǒng)的控制精度，并采用Simulink建立控制器模型。最后，為了驗(yàn)證所設(shè)計(jì)... （共7頁）