基于模型參考自適應(yīng)控制的挖掘機(jī)動臂控制特性研究

摘要： 針對非線性因素導(dǎo)致的挖掘機(jī)動臂自動挖掘時位置控制不穩(wěn)定的問題，提出一種添加擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測器的模型參考自適應(yīng)抑制干擾的方法。建立動臂的電液控制數(shù)學(xué)模型，搭建仿真模型，采集優(yōu)秀的控制曲線進(jìn)行參數(shù)辨識，得到具體的傳遞函數(shù)，并以此傳遞函數(shù)作為參考模型。針對不確定的干擾引入擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測器，并將被控對象的不確定性和外部擾動等同于總擾動。使用遺傳粒子群優(yōu)化算法對控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，最后進(jìn)行仿真和... （共8頁）