彎-扭型繩驅蛇形臂的結構設計與運動學分析

摘要： 為了進一步提升蛇形機械臂的工作效率，建立一種具有扭轉關節(jié)的多自由度繩驅蛇形機械臂，為其運動學建模奠定基礎。所述蛇形臂(擺動+扭轉)將傳統(tǒng)蛇形臂(擺動+俯仰)的俯仰關節(jié)替換為扭轉關節(jié)，在不同姿態(tài)變化中分析其末端執(zhí)行器能夠到達的空間范圍，并研究達到目標姿態(tài)的連貫性。研究結果表明：文中所述蛇形臂末端執(zhí)行器與傳統(tǒng)蛇形臂具有相同的工作空間；在切換特殊位置時，利用特有的扭轉自由度，替代了現... （共6頁）