涂覆并聯(lián)機器人軌跡跟蹤同步控制策略研究

摘要： 當涂覆并聯(lián)機器人兩側(cè)分支不同步或從主動關(guān)節(jié)到末端執(zhí)行器存在運動傳遞誤差時，會影響機器人的軌跡跟蹤性能。為此，提出一種結(jié)合深度學習的智能跟蹤滑模同步控制方法(ITSSMSC)?；趶?fù)合誤差設(shè)計滑動面，利用深度學習算法訓練具有多隱層的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在不調(diào)整額外參數(shù)的情況下跟蹤由不同涂層工藝要求決定的任意給定軌跡，并保證同步性能。最后，通過實驗驗證了該控制方法的有效性。結(jié)果表明：該控... （共8頁）