鑿巖機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解流形分析及優(yōu)化

摘要： 針對(duì)一款位姿強(qiáng)耦合的七自由度鑿巖機(jī)械臂，提出一種基于旋量理論和微分流形理論的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法。利用Paden-Kahan子問題和幾何法得到該冗余機(jī)械臂的全部逆解。由于冗余關(guān)節(jié)的存在，通過末端執(zhí)行器所需位姿進(jìn)行求解可以得到無窮組關(guān)節(jié)逆解，其呈現(xiàn)出光滑流形結(jié)構(gòu)，根據(jù)自運(yùn)動(dòng)流形的特點(diǎn)，將其分別映射到位置關(guān)節(jié)空間和姿態(tài)關(guān)節(jié)空間。隨后根據(jù)實(shí)際作業(yè)需要，建立多目標(biāo)優(yōu)化泛函，對(duì)機(jī)械臂的解空間... （共8頁）