列車摘鉤機器人的設計與試驗

摘要： 針對國內編組站駝峰的人工摘鉤問題，設計了一種雙機械臂協(xié)同作業(yè)的關節(jié)型列車自動摘鉤機器人。在SolidWorks軟件中建立列車摘鉤機器人的三維模型，并將模型導入ADAMS軟件進行動力學仿真，得到機器人摘鉤機械臂的摘鉤大臂和摘鉤小臂的位置和力矩曲線。在試驗室進行摘鉤機械臂的階躍響應試驗以及提鉤桿空載和負載200 N的摘鉤試驗。試驗結果表明：摘鉤機械臂具有良好的運動性能，在階躍試驗中... （共6頁）