一種基于模糊圖像評價與特征匹配改進的視覺SLAM方法

摘要： 針對運動模糊會降低視覺同步定位與制圖（SLAM）運行精度的問題，提出了一種基于模糊圖像評價與特征匹配改進的視覺SLAM方法。首先，通過分析圖像運動模糊的產(chǎn)生原理，基于再模糊理論設(shè)計了一種模糊參數(shù)，用于表示圖像的模糊程度；然后，使用自適應(yīng)閾值對模糊圖像進行刪除；最后，在特征匹配環(huán)節(jié)改進了基于網(wǎng)格的運動統(tǒng)計算法，代替了SLAM常用的特征匹配方法。通過對不同環(huán)境的兩種開源數(shù)據(jù)集進行實... （共11頁）