基于嵌入式高精度激光測距的自主移動機(jī)器人避障方法

摘要： 在自主移動機(jī)器人工作環(huán)境中，障礙物的分布具有較強的隨機(jī)性，這對于機(jī)器人避障的精度和適應(yīng)性提出了更高的要求。為此，提出基于嵌入式高精度激光測距的自主移動機(jī)器人避障方法。首先，利用嵌入式高精度激光測距技術(shù)采集環(huán)境信息，生成機(jī)器人移動環(huán)境的柵格地圖。然后，通過二次A*算法規(guī)劃機(jī)器人全局最優(yōu)路徑，并利用動態(tài)切點法對最優(yōu)路徑作平滑處理。最后，在機(jī)器人沿全局最優(yōu)路徑行進(jìn)的過程中，采用Mor... （共6頁）