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基于點(diǎn)線特征融合的弱紋理視覺(jué)VO系統(tǒng)

激光雜志 頁(yè)數(shù)： 9 2024-04-12
摘要： 為提高無(wú)人機(jī)在弱紋理場(chǎng)景下執(zhí)行SLAM任務(wù)的定位精度為目標(biāo)，在ORB-SLAM3系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，提出了一種基于點(diǎn)線特征融合的視覺(jué)VO系統(tǒng)——PLK2-SLAM。在該系統(tǒng)中，根據(jù)特征相似度的統(tǒng)計(jì)學(xué)分析保留差異較大的特征，實(shí)現(xiàn)對(duì)特征的去噪，提高特征質(zhì)量；在特征匹配環(huán)節(jié)采用雙線程點(diǎn)特征匹配方法，跟蹤特征時(shí)采用光流法，特征重提取時(shí)采用設(shè)計(jì)的LK2LBF方法，從而降低計(jì)算量；針對(duì)線特征提出... （共9頁(yè)）

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